How to ロボットの組み立て(ベゼリー:ロボット開発はじめてキット)

by Jun Toyoda

「ベゼリー:ロボット開発はじめてキット」のロボットを組み立てる方法を説明します。

Instructions

Step 1

事前にArduino IDEのセットアップ(https://snapguide.com/guides/arduino-micronosetsutoatsupu/)を終わらせておいてください。

Step 2

サーボを固定するため細身のプラスドライバーが必要です。パーツの形を整えるためニッパーもあるとよいです。場合によってはゼリータイプの瞬間接着剤、ラジオペンチ、鉄ヤスリが必要になります。

Step 3

パッケージの中身を取り出します。

Step 4

マイコン(Arduino Micro)をブレッドボードに刺してください。斜めに力を加えると足が曲がってしまうことがあるので、親指を使って水平に押し込んでください。

Step 5

Arduino Microを使ってサーボのセンタリング(中央合わせ)を行います。

Step 6

サーボモータの茶ケーブルと赤ケーブルに、赤黒2連ケーブルの黒と赤がつながるように接続します。さらにサーボの黄ケーブルに短いケーブル(色は人によって違います)をつなぎます。

Step 7

赤黒2連ケーブルを、黒ケーブルがマイコンのGND、赤ケーブルが+5Vにつながるように差し込みます。さらにサーボの黄ケーブルにつながってる短いケーブルを11(デジタル入出力ピンの11番)に接続します。

Step 8

こんな感じになります。

Step 9

マイコンをパソコンにつなぎ、Arduino IDEからスケッチ(プログラム)を書き込むと、サーボがキュッと動いてセンタリングされます。同じことを3つのサーボすべてについて行ってください。

Step 10

サーボは3つ入っていますが、まずひとつ目を取り出します。サーボホーン(白いプラスチック)は3種類入ってますが、十字型のものだけを使います。ネジは長いもの2つと短いもの1つが入ってますが、長いものだけを使います。

Step 11

もしマイコンを使ったセンタリング(中央合わせ)をまだやってない場合は、とりあえず手動でセンタリングします。このサーボは約180度回ることができるので、片側に回しきったあと、90度戻せば、だいたい中心にできます。

Step 12

十字型のサーボホーンを、写真の向きに合わせてサーボにハメ込みます。このサーボホーンは左右の長さが微妙に違います。長いほうを、左側に向けます。

Step 13

黒いパーツをニッパーなどで切り離します。切断した部分は後で邪魔になるので綺麗に整えておきます。

Step 14

サーボホーンを回転台の裏の窪みにハメます。サーボホーンの長いほうを上に向けてください。

Step 15

サーボに付属していた3本のネジのうち、長いほうのネジを使い、細身のプラスドライバーでサーボを固定します。

Step 16

足首のパーツを2つ取り出してください。これを回転台にハメるのですが、向きに注意してください。斜めにカットされているほうが前です。

Step 17

足首を回転台の軸受けにハメます。斜めに差し込んだあと、指で回転させます。うまく指の力が入らないひとはラジオペンチを使って回してください。

Step 18

サーボを台座のサーボホルダーにハメます。サーボホルダーにはサーボのケーブルを出すためのスリットが開いてますので、向きを合わせてください。

Step 19

台座と回転台が合体しました。

Step 20

2つめのサーボを取り出し、十字型サーボホーンを写真の向きに取り付けます。長いほうを左に向けます。

Step 21

ジョイントパーツを取り出します。このパーツは2つのサーボをつなぐ役割を持ちます。

Step 22

サーボホーンをジョイントの裏に当てます。長いほうを右側に向けます。

Step 23

ジョイントとサーボを、サーボ付属の長いネジで固定します。ジョイントの中は狭いので、人差し指やラジオペンチなどを使ってうまくネジを差し込みましょう。

Step 24

サーボを回転台のサーボホルダーにハメ込みます。差し込む向きにご注意ください。

Step 25

3Dプリントの精度が原因で、サーボが上手くハマらないことがあります。そんな時はサーボホルダーの内側にある突起を鉄ヤスリなどで削ってください。

Step 26

台座にジョイントが合体しました。

Step 27

ロボットの組み立てを始めます。パーツを切り離し、切断面をニッパーなどで綺麗に整えてください。

Step 28

まずは頭部ユニットを組み立てます。パーツを並べてみましょう。

Step 29

メガネに目玉をハメ込みます。入らない場合はヤスリで削り、緩い場合は瞬間接着剤を使って固定してください。瞬間接着剤は液状だと染み込んでしまうので、ゼリータイプがよいです。

Step 30

アゴの上にメガネを乗せます。

Step 31

アゴの上に頭を乗せます。パチッとハメます。

Step 32

3つめのサーボを取り出し、十字型サーボホーンを写真の向きに差し込みます。長いほうが右です。左クシも使うので用意してください。

Step 33

左クシの裏の窪みに、サーボホーンを当てます。長いほうを右側に向けます。

Step 34

長いほうのネジでサーボを固定します。

Step 35

サーボごと左クシを頭部に差し込みます。頭パーツとアゴパーツはクシによって固定される仕組みです。入りにくい場合は3Dプリントの精度の問題かもしれませんので、ヤスリで削ってみてください。

Step 36

次に右クシも差し込みますが、向きに注意してください。長いほうが上です。

Step 37

右クシを頭部に差し込みます。

Step 38

頭部が出来上がりました。サーボの向きが正しいことをご確認ください。

Step 39

次にボディを組み立てます。パーツを並べてみてください。

Step 40

背中パーツに腹パーツを差し込みます。

Step 41

次に足を差し込むのですが、足パーツには前後の向きがあるのでご注意ください。斜めになっているほうが前です。

Step 42

胴体の穴に2つの足をストンと落とします。

Step 43

両腕を背中パーツの肩に通します。腕パーツに前後は無いので、どちら向きでも構いません。

Step 44

胸パーツをハメ込みます。

Step 45

3Dプリントの精度によっては上手くハマらないことがあるかもしれません。キツくてハマらない場合は鉄ヤスリで削り、ユルくて分解してしまう場合はゼリー状の瞬間接着剤で固定してください。

Step 46

頭部とボディをつなげます。まずは頭部の首の穴に、横向きにボディ側の首を差し込みます。

Step 47

ボディを回転させて、頭部と向きを合わせます。

Step 48

ロボットが完成しました。

Step 49

ロボットを台座に取り付けるため、まずは足の裏の穴に、足首パーツを差し込みます。

Step 50

頭部のサーボをジョイントのサーボホルダーに差し込みます。キツくて入らない場合は、サーボホルダーの内側にある突起を鉄ヤスリで削ってください。

Step 51

ロボットが台座に固定されました。

Step 52

おまけとしてパンダ耳がついてますが、オプションパーツですのでお好みで取り付けてください。これで終了です。お疲れ様でした。