How to ロボットの組み立て(ベゼリー:ロボット開発はじめてキット)

「ベゼリー:ロボット開発はじめてキット」のロボットを組み立てる方法を説明します。

How to ロボットの組み立て(ベゼリー:ロボット開発はじめてキット)
52 Steps
Supplies
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1

事前にArduino IDEのセットアップ(snapguide.com/guides/arduino-…)を終わらせておいてください。

2
サーボを固定するため細身のプラスドライバーが必要です。パーツの形を整えるためニッパーもあるとよいです。場合によってはゼリータイプの瞬間接着剤、ラジオペンチ、鉄ヤスリが必要になります。

サーボを固定するため細身のプラスドライバーが必要です。パーツの形を整えるためニッパーもあるとよいです。場合によってはゼリータイプの瞬間接着剤、ラジオペンチ、鉄ヤスリが必要になります。

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3
パッケージの中身を取り出します。

パッケージの中身を取り出します。

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マイコン(Arduino Micro)をブレッドボードに刺してください。斜めに力を加えると足が曲がってしまうことがあるので、親指を使って水平に押し込んでください。

マイコン(Arduino Micro)をブレッドボードに刺してください。斜めに力を加えると足が曲がってしまうことがあるので、親指を使って水平に押し込んでください。

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Arduino Microを使ってサーボのセンタリング(中央合わせ)を行います。

Arduino Microを使ってサーボのセンタリング(中央合わせ)を行います。

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サーボモータの茶ケーブルと赤ケーブルに、赤黒2連ケーブルの黒と赤がつながるように接続します。さらにサーボの黄ケーブルに短いケーブル(色は人によって違います)をつなぎます。

サーボモータの茶ケーブルと赤ケーブルに、赤黒2連ケーブルの黒と赤がつながるように接続します。さらにサーボの黄ケーブルに短いケーブル(色は人によって違います)をつなぎます。

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赤黒2連ケーブルを、黒ケーブルがマイコンのGND、赤ケーブルが+5Vにつながるように差し込みます。さらにサーボの黄ケーブルにつながってる短いケーブルを11(デジタル入出力ピンの11番)に接続します。

赤黒2連ケーブルを、黒ケーブルがマイコンのGND、赤ケーブルが+5Vにつながるように差し込みます。さらにサーボの黄ケーブルにつながってる短いケーブルを11(デジタル入出力ピンの11番)に接続します。

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こんな感じになります。

こんな感じになります。

9
マイコンをパソコンにつなぎ、Arduino IDEからスケッチ(プログラム)を書き込むと、サーボがキュッと動いてセンタリングされます。同じことを3つのサーボすべてについて行ってください。

マイコンをパソコンにつなぎ、Arduino IDEからスケッチ(プログラム)を書き込むと、サーボがキュッと動いてセンタリングされます。同じことを3つのサーボすべてについて行ってください。

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サーボは3つ入っていますが、まずひとつ目を取り出します。サーボホーン(白いプラスチック)は3種類入ってますが、十字型のものだけを使います。ネジは長いもの2つと短いもの1つが入ってますが、長いものだけを使います。

サーボは3つ入っていますが、まずひとつ目を取り出します。サーボホーン(白いプラスチック)は3種類入ってますが、十字型のものだけを使います。ネジは長いもの2つと短いもの1つが入ってますが、長いものだけを使います。

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もしマイコンを使ったセンタリング(中央合わせ)をまだやってない場合は、とりあえず手動でセンタリングします。このサーボは約180度回ることができるので、片側に回しきったあと、90度戻せば、だいたい中心にできます。

もしマイコンを使ったセンタリング(中央合わせ)をまだやってない場合は、とりあえず手動でセンタリングします。このサーボは約180度回ることができるので、片側に回しきったあと、90度戻せば、だいたい中心にできます。

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十字型のサーボホーンを、写真の向きに合わせてサーボにハメ込みます。このサーボホーンは左右の長さが微妙に違います。長いほうを、左側に向けます。

十字型のサーボホーンを、写真の向きに合わせてサーボにハメ込みます。このサーボホーンは左右の長さが微妙に違います。長いほうを、左側に向けます。

13
黒いパーツをニッパーなどで切り離します。切断した部分は後で邪魔になるので綺麗に整えておきます。

黒いパーツをニッパーなどで切り離します。切断した部分は後で邪魔になるので綺麗に整えておきます。

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サーボホーンを回転台の裏の窪みにハメます。サーボホーンの長いほうを上に向けてください。

サーボホーンを回転台の裏の窪みにハメます。サーボホーンの長いほうを上に向けてください。

15
サーボに付属していた3本のネジのうち、長いほうのネジを使い、細身のプラスドライバーでサーボを固定します。

サーボに付属していた3本のネジのうち、長いほうのネジを使い、細身のプラスドライバーでサーボを固定します。

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足首のパーツを2つ取り出してください。これを回転台にハメるのですが、向きに注意してください。斜めにカットされているほうが前です。

足首のパーツを2つ取り出してください。これを回転台にハメるのですが、向きに注意してください。斜めにカットされているほうが前です。

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足首を回転台の軸受けにハメます。斜めに差し込んだあと、指で回転させます。うまく指の力が入らないひとはラジオペンチを使って回してください。

足首を回転台の軸受けにハメます。斜めに差し込んだあと、指で回転させます。うまく指の力が入らないひとはラジオペンチを使って回してください。

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サーボを台座のサーボホルダーにハメます。サーボホルダーにはサーボのケーブルを出すためのスリットが開いてますので、向きを合わせてください。

サーボを台座のサーボホルダーにハメます。サーボホルダーにはサーボのケーブルを出すためのスリットが開いてますので、向きを合わせてください。

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台座と回転台が合体しました。

台座と回転台が合体しました。

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2つめのサーボを取り出し、十字型サーボホーンを写真の向きに取り付けます。長いほうを左に向けます。

2つめのサーボを取り出し、十字型サーボホーンを写真の向きに取り付けます。長いほうを左に向けます。

21
ジョイントパーツを取り出します。このパーツは2つのサーボをつなぐ役割を持ちます。

ジョイントパーツを取り出します。このパーツは2つのサーボをつなぐ役割を持ちます。

22
サーボホーンをジョイントの裏に当てます。長いほうを右側に向けます。

サーボホーンをジョイントの裏に当てます。長いほうを右側に向けます。

23
ジョイントとサーボを、サーボ付属の長いネジで固定します。ジョイントの中は狭いので、人差し指やラジオペンチなどを使ってうまくネジを差し込みましょう。

ジョイントとサーボを、サーボ付属の長いネジで固定します。ジョイントの中は狭いので、人差し指やラジオペンチなどを使ってうまくネジを差し込みましょう。

24
サーボを回転台のサーボホルダーにハメ込みます。差し込む向きにご注意ください。

サーボを回転台のサーボホルダーにハメ込みます。差し込む向きにご注意ください。

25
3Dプリントの精度が原因で、サーボが上手くハマらないことがあります。そんな時はサーボホルダーの内側にある突起を鉄ヤスリなどで削ってください。

3Dプリントの精度が原因で、サーボが上手くハマらないことがあります。そんな時はサーボホルダーの内側にある突起を鉄ヤスリなどで削ってください。

26
台座にジョイントが合体しました。

台座にジョイントが合体しました。

27
ロボットの組み立てを始めます。パーツを切り離し、切断面をニッパーなどで綺麗に整えてください。

ロボットの組み立てを始めます。パーツを切り離し、切断面をニッパーなどで綺麗に整えてください。

28
まずは頭部ユニットを組み立てます。パーツを並べてみましょう。

まずは頭部ユニットを組み立てます。パーツを並べてみましょう。

29
メガネに目玉をハメ込みます。入らない場合はヤスリで削り、緩い場合は瞬間接着剤を使って固定してください。瞬間接着剤は液状だと染み込んでしまうので、ゼリータイプがよいです。

メガネに目玉をハメ込みます。入らない場合はヤスリで削り、緩い場合は瞬間接着剤を使って固定してください。瞬間接着剤は液状だと染み込んでしまうので、ゼリータイプがよいです。

30
アゴの上にメガネを乗せます。

アゴの上にメガネを乗せます。

31
アゴの上に頭を乗せます。パチッとハメます。

アゴの上に頭を乗せます。パチッとハメます。

32
3つめのサーボを取り出し、十字型サーボホーンを写真の向きに差し込みます。長いほうが右です。左クシも使うので用意してください。

3つめのサーボを取り出し、十字型サーボホーンを写真の向きに差し込みます。長いほうが右です。左クシも使うので用意してください。

33
左クシの裏の窪みに、サーボホーンを当てます。長いほうを右側に向けます。

左クシの裏の窪みに、サーボホーンを当てます。長いほうを右側に向けます。

34
長いほうのネジでサーボを固定します。

長いほうのネジでサーボを固定します。

35
サーボごと左クシを頭部に差し込みます。頭パーツとアゴパーツはクシによって固定される仕組みです。入りにくい場合は3Dプリントの精度の問題かもしれませんので、ヤスリで削ってみてください。

サーボごと左クシを頭部に差し込みます。頭パーツとアゴパーツはクシによって固定される仕組みです。入りにくい場合は3Dプリントの精度の問題かもしれませんので、ヤスリで削ってみてください。

36
次に右クシも差し込みますが、向きに注意してください。長いほうが上です。

次に右クシも差し込みますが、向きに注意してください。長いほうが上です。

37
右クシを頭部に差し込みます。

右クシを頭部に差し込みます。

38
頭部が出来上がりました。サーボの向きが正しいことをご確認ください。

頭部が出来上がりました。サーボの向きが正しいことをご確認ください。

39
次にボディを組み立てます。パーツを並べてみてください。

次にボディを組み立てます。パーツを並べてみてください。

40
背中パーツに腹パーツを差し込みます。

背中パーツに腹パーツを差し込みます。

41
次に足を差し込むのですが、足パーツには前後の向きがあるのでご注意ください。斜めになっているほうが前です。

次に足を差し込むのですが、足パーツには前後の向きがあるのでご注意ください。斜めになっているほうが前です。

42
胴体の穴に2つの足をストンと落とします。

胴体の穴に2つの足をストンと落とします。

43
両腕を背中パーツの肩に通します。腕パーツに前後は無いので、どちら向きでも構いません。

両腕を背中パーツの肩に通します。腕パーツに前後は無いので、どちら向きでも構いません。

44
胸パーツをハメ込みます。

胸パーツをハメ込みます。

45
3Dプリントの精度によっては上手くハマらないことがあるかもしれません。キツくてハマらない場合は鉄ヤスリで削り、ユルくて分解してしまう場合はゼリー状の瞬間接着剤で固定してください。

3Dプリントの精度によっては上手くハマらないことがあるかもしれません。キツくてハマらない場合は鉄ヤスリで削り、ユルくて分解してしまう場合はゼリー状の瞬間接着剤で固定してください。

46
頭部とボディをつなげます。まずは頭部の首の穴に、横向きにボディ側の首を差し込みます。

頭部とボディをつなげます。まずは頭部の首の穴に、横向きにボディ側の首を差し込みます。

47
ボディを回転させて、頭部と向きを合わせます。

ボディを回転させて、頭部と向きを合わせます。

48
ロボットが完成しました。

ロボットが完成しました。

49
ロボットを台座に取り付けるため、まずは足の裏の穴に、足首パーツを差し込みます。

ロボットを台座に取り付けるため、まずは足の裏の穴に、足首パーツを差し込みます。

50
頭部のサーボをジョイントのサーボホルダーに差し込みます。キツくて入らない場合は、サーボホルダーの内側にある突起を鉄ヤスリで削ってください。

頭部のサーボをジョイントのサーボホルダーに差し込みます。キツくて入らない場合は、サーボホルダーの内側にある突起を鉄ヤスリで削ってください。

51
ロボットが台座に固定されました。

ロボットが台座に固定されました。

52
おまけとしてパンダ耳がついてますが、オプションパーツですのでお好みで取り付けてください。これで終了です。お疲れ様でした。

おまけとしてパンダ耳がついてますが、オプションパーツですのでお好みで取り付けてください。これで終了です。お疲れ様でした。

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